导语
这两天，安川（中国）机器人有限公司第5万台机器人出货仪式可谓刷爆了行业圈，2012年3月，安川电机在中国设立海外第一家机器人制造基地，主要生产工业用六轴机器人。生产能力1.8万台。今年1—9月，公司实现销售收入6.9亿元。自2013年6月投产以来，公司累计生产各类工业机器人达5万台。
作为英莱激光视觉焊缝跟踪系统早期开发适配的机器人品牌之一，英来工程师对机器人应用的探索也是很深刻的，本期英莱小编为您分享安川机器人零点校准技巧。
既然说到原点校准，那么就要来探讨一下，什么是机器人原点？安川机器人的随机资料中有这样一句话：原点位置校准是将“机器人位置”与“编码器位置”进行对照确认。
▌机器人位置
各大品牌机器人都有所谓的原点标记，也就是在本体上各轴或者关节处能看到的标识点，安川的大部分机器人是红色箭头加刻度线。
▌编码器位置
编码器反馈到机器人上就是脉冲值，安川机器人有个菜单，叫做“当前位置”，此菜单下调整显示“脉冲值”，当脉冲值调整为“0”时，若“原点标记位置”无偏移则机器人原点无问题。
安川机器人出厂时已校准过原点位置校准，但下列情况需要再次校准原点位置：
● 更换机器人和控制柜（DX200）的组合时；
● 更换电机或者编码器时；
● 内存被删除时，（更换内存基板、本体编码器电池耗尽、控制柜内存储电池耗尽等）；
● 机器人与工件发生碰撞导致原点位置偏离时甚至产生轻微形变。
▌安川机器人原点丢失有两种情况：
A、丢失个别轴的原点；B、丢失所有轴原点。
● 全部轴同时创建:更换机器人和控制柜的组合时，全部轴同时登录原点位置。
● 各轴单独创建：更换马达或编码器时，单独登录马达或编码器对应的各轴原点位置。
▌无论进行全部轴同时创建还是各轴单独创建，我们要做的第一步都是：
在关节坐标系下，使用［轴操作键］调整机器人的姿势，用肉眼目测，使各轴的“原点标记位置”一致。然后在机器人菜单下进行全轴或者单轴创建。
当然，用肉眼进行原点校准，肯定存在一定误差，但是可以满足正常生产，保证机器人及程序正常运行，注意程序点是需要微调的。
若想要进行原点校准，那么首先要了解的是，不是在任何模式/任何权限下都可以的。对于模式要求在示教模式，权限要求管理权限或者更高权限。原点丢失后，机器人基本不能进行任何操作。
（安川一款小型机器人标准姿态）
唯有一个坐标系下机器人是可动的——关节坐标系，那么理所当然只能在关节坐标系下进行校准了。
▌所以原点校准几个基本点要理清：
1）示教模式
2）至少拥有管理权限
3）关节坐标系下进行
原点数据丢失后即显示 “*”
1）选择主菜单中的“机器人”菜单，这时候会显示出子菜单；
2）选择子菜单中的“原点位置”；
3）如果现场是多机或者多个外部轴系统，要选择对应轴组；
4）选择“编辑”菜单，选择“全部轴”，这时候会显示确认对话框，选择“是”。
丢失原点数据的对应轴组出现 “*”
1）选择主菜单中的“机器人”菜单，这时候会显示出子菜单；
2）选择子菜单中的“原点位置”；
3）如果现场是多机或者多个外部轴系统，要选择对应轴组；
4）各轴单独登陆原点位置，将光标移动对应轴组，按“选择”键，即显示确认对话框，选择“是”即可。
当然，安川机器人控制柜门上都会设有原点位置数据，如果机器人没有发生过严重事故，直接录入找回，大家可以试一下哦~
以客户为中心 以技术为核心
导语
这两天，安川（中国）机器人有限公司第5万台机器人出货仪式可谓刷爆了行业圈，2012年3月，安川电机在中国设立海外第一家机器人制造基地，主要生产工业用六轴机器人。生产能力1.8万台。今年1—9月，公司实现销售收入6.9亿元。自2013年6月投产以来，公司累计生产各类工业机器人达5万台。
作为英莱激光视觉焊缝跟踪系统早期开发适配的机器人品牌之一，英来工程师对机器人应用的探索也是很深刻的，本期英莱小编为您分享安川机器人零点校准技巧。
既然说到原点校准，那么就要来探讨一下，什么是机器人原点？安川机器人的随机资料中有这样一句话：原点位置校准是将“机器人位置”与“编码器位置”进行对照确认。
▌机器人位置
各大品牌机器人都有所谓的原点标记，也就是在本体上各轴或者关节处能看到的标识点，安川的大部分机器人是红色箭头加刻度线。
▌编码器位置
编码器反馈到机器人上就是脉冲值，安川机器人有个菜单，叫做“当前位置”，此菜单下调整显示“脉冲值”，当脉冲值调整为“0”时，若“原点标记位置”无偏移则机器人原点无问题。
安川机器人出厂时已校准过原点位置校准，但下列情况需要再次校准原点位置：
● 更换机器人和控制柜（DX200）的组合时；
● 更换电机或者编码器时；
● 内存被删除时，（更换内存基板、本体编码器电池耗尽、控制柜内存储电池耗尽等）；
● 机器人与工件发生碰撞导致原点位置偏离时甚至产生轻微形变。
▌安川机器人原点丢失有两种情况：
A、丢失个别轴的原点；B、丢失所有轴原点。
● 全部轴同时创建:更换机器人和控制柜的组合时，全部轴同时登录原点位置。
● 各轴单独创建：更换马达或编码器时，单独登录马达或编码器对应的各轴原点位置。
▌无论进行全部轴同时创建还是各轴单独创建，我们要做的第一步都是：
在关节坐标系下，使用［轴操作键］调整机器人的姿势，用肉眼目测，使各轴的“原点标记位置”一致。然后在机器人菜单下进行全轴或者单轴创建。
当然，用肉眼进行原点校准，肯定存在一定误差，但是可以满足正常生产，保证机器人及程序正常运行，注意程序点是需要微调的。
若想要进行原点校准，那么首先要了解的是，不是在任何模式/任何权限下都可以的。对于模式要求在示教模式，权限要求管理权限或者更高权限。原点丢失后，机器人基本不能进行任何操作。
（安川一款小型机器人标准姿态）
唯有一个坐标系下机器人是可动的——关节坐标系，那么理所当然只能在关节坐标系下进行校准了。
▌所以原点校准几个基本点要理清：
1）示教模式
2）至少拥有管理权限
3）关节坐标系下进行
原点数据丢失后即显示 “*”
1）选择主菜单中的“机器人”菜单，这时候会显示出子菜单；
2）选择子菜单中的“原点位置”；
3）如果现场是多机或者多个外部轴系统，要选择对应轴组；
4）选择“编辑”菜单，选择“全部轴”，这时候会显示确认对话框，选择“是”。
丢失原点数据的对应轴组出现 “*”
1）选择主菜单中的“机器人”菜单，这时候会显示出子菜单；
2）选择子菜单中的“原点位置”；
3）如果现场是多机或者多个外部轴系统，要选择对应轴组；
4）各轴单独登陆原点位置，将光标移动对应轴组，按“选择”键，即显示确认对话框，选择“是”即可。
当然，安川机器人控制柜门上都会设有原点位置数据，如果机器人没有发生过严重事故，直接录入找回，大家可以试一下哦~
