机器人取代手工焊接越来越普遍。它不仅效率高、质量好、易于管理，也是企业选择的原因之一。然而，简单的焊接机器人系统对产品精度和工装装配有很高的要求。一些精度较低的产品无法通过焊接机器人解决工厂的实际需求，因此有必要增加一个焊缝跟踪系统。

   焊接机器人焊缝跟踪包括电弧跟踪和激光跟踪。

   电弧跟踪通常用于厚板，主要是摆焊。焊缝和编程之间的偏移量通过焊丝接触母材的两个表面来计算，然后通过摆动焊接进行焊接。电弧跟踪一般需要在焊接机器人开始使用时配合检测功能。您可以在焊接前检测焊缝，也可以同时检测和焊接。焊接机器人的起点检测可以单独使用，并且只能检测起点和终点的偏移位置。

   然而，电弧跟踪可以在位置检测到。如果是直角焊缝，启动检测功能基本上就足够了。对于厚度小于2MM的薄板，尤其是拼接焊缝，大部分采用激光作为焊缝跟踪进行焊接。激光跟踪使用前端的摄像头监控激光扫描，获取焊接信息并反馈给机器人控制器。机器人将根据焊接过程中获得的数据自动修改轨迹以完成焊接。

    电弧跟踪和启动检测是指焊丝接触母材的两侧，焊丝的前部释放低电压，通过传感器将信息传递给控制器，然后经过计算自动获得焊缝的位置。当工件位置改变时，焊缝位置仍可通过电弧跟踪获得，无需重新编程。因此，电弧跟踪和开始检测仅适用于角焊缝或搭接焊缝(板厚大于3毫米)。

   然而，激光跟踪主要适用于薄板，精度略高于电弧跟踪。然而，激光跟踪需要在焊炬头上增加一个激光器，这会对产品造成一定的干扰。因此，机器人的焊缝跟踪系统应根据产品的实际情况来选择。

    当激光条纹照射焊接表面以形成激光条纹(激光结构光)时，传感器上的透镜在光敏检测器上产生焊接横截面的轮廓，即反映焊接横截面形状的激光条纹图像。激光条纹图像在视觉控制下进行处理，提取焊缝的特征数据，如跟踪点坐标、焊缝间隙、错位和横截面积等。视觉系统根据测量的焊缝位置信息计算焊枪的路径，并将路径数据传输给机器人。机器人实时控制运行路径，以确保焊炬始终与焊缝对齐。同时，视觉系统还可以根据测量的焊缝尺寸数据计算出所需的焊接参数，如焊接速度、电弧电压、焊接电流、摆动幅度等。这些焊接参数可以通过以太网传输给机器人，机器人可以控制焊接速度和焊枪的摆动，或者控制焊机的电源来调整焊接参数，从而实现自适应焊接参数控制。